l编程指令：指令是PLC被告知要做什么，以及怎样去做的代码或符号。从本质上讲，指令只是一些二进制代码，这点PLC与普通的计算机是完全相同的。同时PLC也有编译系统，它可以把一些文字符号或图形符号编译成机器码，所以用户看到的PLC指令一般不是机器码而是文字代码，或图形符号。常用的助记符语句用英文文字（可用多国文字）的缩写及数字代表各相应指令。常用的图形符号即梯形图，它类似于电气原理图是符号，易为电气工作人员所接受。
l指令系统：一个PLC所具有的指令的全体称为该PLC的指令系统。它包含着指令的多少，各指令都能干什么事，代表着PLC的功能和能。一般讲，功能强、能好的PLC，其指令系统必然丰富，所能干的事也就多。我们在编程之前必须弄清PLC的指令系统
l程序：PLC指令的有序集合，PLC运行它，可进行相应的工作，当然，这里的程序是指PLC的用户程序。用户程序一般由用户设计，PLC的厂家或代销商不提供。用语句表达的程序不大直观，可读差，特别是较复杂的程序，更难读，所以多数程序用梯形图表达。
l梯形图：梯形图是通过连线把PLC指令的梯形图符号连接在一起的连通图，用以表达所使用的PLC指令及其前后顺序，它与电气原理图很相似。它的连线有两种：一为母线，另一为内部横竖线。内部横竖线把一个个梯形图符号指令连成一个指令组，这个指令组一般总是从装载（LD）指令开始，必要时再继以若干个输入指令（含LD指令），以建立逻辑条件。后为输出类指令，实现输出控制，或为数据控制、流程控制、通讯处理、监控工作等指令，以进行相应的工作。母线是用来连接指令组的。下图是三菱公司的FX2N系列产品的简单的梯形图例：
它有两组，组用以实现启动、停止控制。第二组仅一个END指令，用以结束程序。
l梯形图与助记符的对应关系：助记符指令与梯形图指令有严格的对应关系，而梯形图的连线又可把指令的顺序予以体现。一般讲，其顺序为：先输入，后输出（含其他处理）；先上，后下；先左，后右。有了梯形图就可将其翻译成助记符程序。上图的助记符程序为：
New Yaskawa Servo Converter Drive CIMR-MR5N4015 NIB
CIMR-MR5N23P7 Yaskawa MR5 Converter VS-656MR5 200V 3.7k
YASKAWA VS mini CIMR XCBA41P5 400V 3 Phase
YASKAWA DRIVE GPD-315/V7 1-HP CIMR-V7AM40P71 V7AM40P7
8249 Yaskawa CIMR-P7U47P51B VFD 480V 17amp
Yaskawa Juspeed F VFD CIMR-F08A-S2
Yaskawa CIMR-J7AM22P2 3PH 220VAC Drive GPD 305/J7
Yaskawa CIMR-V7AM20P7 Magnetek .75kW GPD 315/V7 *New*
YASKAWA CIMR-MTIII-11K SPINDLE DRIVE , tested warranty
YASKAWA 3 HP VARIABLE SPEED DRIVE MODEL-CIMR-V7AM?41P5
Yaskawa CIMR-J7AM40P2 AC Inverter Magnetek GPD305 NEW
YASKAWA CIMR-V7AT47P5 INVERTOR CONTROLLER
Yaskawa VFD 315/V7 3/4Hp 460V AC Drive CIMR-V7AM40P41
Magnetek / Yaskawa VFD 1hp 460v CIMR-V7AM40P7
NOS YASKAWA AC Drive CIMR-V7AM20P71
NOS YASKAWA AC Drive CIMR-V7AM27P51
CIMR-VMC25P5 Yaskawa Varispeed 626VM3C AC Drive Spindle
Yaskawa Mini J7, CIMR J7AU21P5, 2HP, 230V, 21P5
Saftronics VM721P5 MagneTek GPD305-JDA008 Omron 3G3JV
YASKAWA V7-4X CIMR-V7CU47P5 VARIABLE FREQ DRIVE 14 kva
Omron Yaskawa G5 AC drive CIMR G5U20P
NOS YASKAWA AC Drive CIMR-V7CU23P74
NOS YASKAWA AC Drive CIMR-V7CU21P54
Yaskawa CIMR-J7AM40P2 AC Speed VFD Drive CIMRJ7AM40P2
NOS YASKAWA AC Drive CIMR-V7CU22P24
CIMR-G5C47P5 YASKAWA VARISPEED DRIVE
YASKAWA CIMR-F7U2011 DRIVE 240V 45A
Yaskawa CIMR-G5V22P2 11A VariSpeed 616G5 CIMRG5V22P2
YASKAWA CIMR-F7U40P7 NEW
CIMR-PCD20P2 YASKAWA AC INVERTER
Yaskawa GPD305/J7 Drive CIMR-J7AM40P4, CIMRJ7AM40P4
NOS YASKAWA AC Drive CIMR-V7CU41P54
YASKAWA ELECTRIC CIMR-PCU20P2 USPP CIMRPCU20P2
YASKAWA ELECTRIC CIMR-XCBU20P2 USPP CIMRXCBU20P2
CIMR-P5A23P7 YASKAWA
CIMR-G5M27P5 YASKAWA
Yaskawa CIMR-G3V20P4 0.5HP 200V Inverter CIMRG3V20P4
YASKAWA CIMR-XCAA20P4 VS mini DRIVE SPINDLE
Yaskawa CIMR-V7CU43P7, 5HP, 460V, Varispeed AC Drive
EMS Magnetek / Yaskawa VFD 460v CIMR-XCBU40P2
NOS YASKAWA AC Drive CIMR-V7AM42P21
YASKAWA CIMR-MTIII-11K SPINDLE DRIVE , tested warranty
Yaskawa Magnetek CIMR-V7AM40P7 AC Drive 1HP 460V VFD
Yaskawa / Magnetek CIMR-P5M2022 40HP 230V AC Drive
Yaskawa Varispeed P7 AC Drive CIMR-P7U4015 26kVA
Yaskawa / Magnetek CIMR-G3U22P2 3HP 230V AC Drive G3
YASKAWA ELECTRIC CIMR-PCU20P2 NSFP CIMRPCU20P2
MINT Yaskawa EMS G5U-27P5 G5U27P5 CIMR-G5U27P5 15HP
Yaskawa Varispeed 626VM3 Spindle Drive CIMR-VMS20110-P?X
YASKAWA ELECTRIC CIMR-J7AA20P1 USPP CIMRJ7AA20P1
YASKAWA ELECTRIC CIMR-PCD20P2 NSFP CIMRPCD20P2
YASKAWA ELECTRIC CIMR-XCBU20P2 NSFP CIMRXCBU20P2
