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描述

如果我们所开发的设备并不是像航空航天器那样生命攸关或者生产控制那样的关键任务系统，而是像消费电子类那样，即使出现错误也不会造成灾难性后果的设备，那么实时性（严格地讲是确定性）是否还具有现实意义呢？答案是肯定的！设备的高可靠性可以有效地降低维护成本；软件运行效率高也会降低对的要求，从而降低硬件成本。对于消费电子产品这类价格十分敏感的产品，实时性、可靠性仍然是值得重视的问题。

坚如磐石――可靠性

桌面操作系统与RTOS相比，另一个差别就是对于稳定性、可靠性方面的设计思路。一方面，桌面操作系统比较庞大、复杂，而RTOS比较小巧、简捷，而“越简单、越可靠，越复杂、故障概率越大”这又是一个常理。另一方面，更重要的是：桌面操作环境与嵌入式环境在设计思路上有一个重大的不同——桌面环境假定应用软件与操作系统相比而言可以是不可靠的，而嵌入式环境假定应用软件与操作系统一样可靠。

运行于嵌入式环境中的RTOS要求应用软件具有与操作系统同样的可靠性，这种设计思路对应用开发人员提出了更高的要求，同时也要求操作系统自身足够开放。
的“木桶原理”告诉我们，局部的不足会导致整体的缺陷。要保证系统的可靠性，必须保证系统中每一个部分都是可靠的，任何部分的不可靠都会导致系统整体的不可靠。大多数桌面系统都是上千万行代码的庞大而复杂的系统，即使有源代码程序员也难以把握。而且对开发人员来说，桌面系统庞杂的细节是隐蔽在一个个的固定的接口下的，是一个黑箱，很难把握具体执行的线索。即便其内核是足够可靠的，但它的应用环境复杂多样、千差万别，其中常常有一些应用并不是那么稳定可靠，从而破坏了整体系统的可靠性。相反，RTOS对软件开发人员来说是完全开放的，是一个白箱，允许开发人员清楚地了解和掌握操作系统内部情况，对存储器中的每一位和每一个I/O接口进行操作控制，从而可以设计出高效稳定的应用软件。

可编程控制器（PROGRAMMABLE CONTROLLER，简称PC）。与个人计算机的PC相区别，用PLC表示。

PLC是在传统的顺序控制器的基础上引入了微电子技术、计算机技术、自动控制技术和通讯技术而形成的一代新型工业控制装置，目的是用来取代继电器、执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。国际电工委员会（IEC）颁布了对PLC的规定：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。

Indramat Modul AS 61/ 015-000

Indramat Controller TVR 2.1-F030-03 TVR2.1-F030-03

INDRAMAT Power Line Filter NFD02.2-480-030

INDRAMAT DSM02.3-FW DSM 02.3-FW DSM023-FW

Indramat TVM 2.1-50W1-220V TVM 2.1-50-W1-220V TVM 2-1

ECODRIVE INDRAMAT SERVO DRIVE DKC03.1-040-7-FW

Indramat Power Supply, TVM-1-2-50W0-220V, TVM

INDRAMAT AC-SERVO CONTROLLER TDM 1.2-100-300W1

Indramat Bleeder-TBM , TBM 1.1-20-W1

Indramat DLC 1.1 – DA1-03V16-MS

INDRAMAT A.C Servo TVD 1.3-08-03 / S007

Indramat Sercos Interface CDB01.1C-SE-ENS-ENS-NNN-NNN

Indramat Power supply TVM 1.2-50-220/300-W0/220/380

Indramat TVM 2.2-050-220/300?-W1 /220/300 TVM2.2-050-220

INDRAMAT MOD1/0Xo24-001 982301 Programmiermodu?l

Indramat TVM 1.2-050-220/300-W0/220/380

INDRAMAT PROGRAMMIERMODUL DSM 2.1-S11-01.RS

Operator Panel BTV04 Rexroth Indramat BTV04.2GN-FW

INDRAMAT DDS03.2-W030-B DDS03.2W030-B DDS 03.2-W030-B

Indramat Profibus Interface CDB01.1C-PB-ENS-ENS-EN2-MEM

Indramat Power Supply TVM-1.2-050-W0-220V

INDRAMAT Servo Controller TDM-1.2-100-300-W1-S102

INDRAMAT AC- Servo Bleeder TBM TBM-1.2-040-W1

INDRAMAT Servo Controller TDM2.1-30-300-W0 NEUWERT

INDRAMAT DAE02.1 DAE 02.1 DAE-02.1 DA E02.1

Indramat DLC 1.1 9BA6 DA01.1-01.8

Indramat HDS03.2-W100-HS32-01-FW + HSM01.1-FW

INDRAMAT 3TRK2-G12-W0/00?1 2 PULS-THYR.-REGE?LVERSTRKER

INDRAMAT Permanent Servomotor MDD093C-N-030-N2L-110PA0

Indramat Modul DSM 2.1-C11-01-M8

Indramat MAC 112C-0-kD-4-C/180-A-1/WI522LV/S011

Indramat AC Servo Controller DDS 2.1-F050-D

REXTOTH INDRAMAT SPS MTS-P01.1-S1-B1-E1-NN-NN-FW

Indramat Servo Motor MKD MKD090B-047-KG0-KN

INDRAMAT Servo Controller CLM 01.2 CLM01.2

INDRAMAT TVM-2.1-50-W1-220V TVM-2.1-50W1-220V

INDRAMAT BLEEDER TBM 1.1-20-300-W1 TBM1.1-20-300-W1

Indramat Karte CDB01.1C-SE-ENS-ENS-NNN-NNN-NN-S-NN-FW

Indramat AC-Servo Controller TDM 3.2-030-300-W1